Dne 21. listopadu 1918 vystoupila družina Vyder z 12. oddílu v Karlíně a podle tohoto data si zvolili číslo nového oddílu – 21. Praha. V roce 1919 se konal již první tábor u Potštejna nad Orlicí. Tehdejší klubovna byla na Šafaříkově třídě č. 13 ve sklepě, později v ulici V Jirchách a to až do roku 1926, kdy se početný oddíl, rozšířený i o vlčata, stěhoval do lepší klubovny v tehdejším paláci Skaut. Dlouholetým vedoucím byl br. Zdeněk Kopecký.
Středisko pracovalo s mnohými těžkostmi, přežilo válečné období i dobu normalizace. Po zrušení skautingu v roce 1970 přecházejí jednotlivé oddíly pod hlavičku 51. skupiny Pionýra a zde si chlapecký oddíl pod vedením tehdy sedmnáctiletého br. Luboše Plichty – Jelena dává jméno Psohlavci. Oddíl, i když v ilegalitě, ctí a žije podle skautských zásad, skautské zákony se stávají oddílovými a jen symbolika junáka je změněna za pionýrskou. Psohlavci přesedávají na vodu a z oddílu se stává vodácký, který žije až do sametové revoluce.
Následně se obnovuje činnost Vočka, s oddíly vlčat, světlušek, skautů a skautek. Střediskovým vedoucím se stává br. Jelen. Od znovuobnovení Vočka se během 30 let ve středisku založilo několik dalších oddílů a kmenů. Některé oddíly jsou i vodácké.
V roce 2018 středisko Vočko oslavilo 100leté výročí své existence.
V současnosti je střediskovým vedoucím br. Vojtěch Fröhlich – Krab a středisko čítá přes 200 členů.